NASA火星直升机Ingenuity团队为第20次飞行做准备

正如Ingenuity团队在之前的更新中所讨论的那样，第19次飞行被一场突如其来的沙尘暴所延迟，沙尘暴导致空气密度和太阳能电池阵列的输出大幅下降。在沙尘暴期间，Ingenuity被继续唤醒并与“毅力号”通信，并在天空放晴后恢复到沙尘暴前的发电水平。然而，沙尘暴确实给Ingenuity团队带来了两个额外的挑战：一个是导航相机窗口脏了，另一个是斜盘组件里的灰尘。

对比沙尘暴前后拍摄的导航仪图像发现，沙尘暴在面向地面的导航仪窗口上沉积了碎片，特别是在导航仪视场的外围。导航仪窗口上的碎片是个问题，因为Ingenuity的视觉导航软件可能会将碎片与它在飞行过程中试图追踪的实际地面特征混淆，这可能会导致导航错误。幸运的是，Ingenuity的软件提供了一个处理这个问题的工具。团队可以提供一个更新的图像屏蔽文件，告诉视觉导航软件忽略图像的某些区域。操作团队利用了这一功能，在上个月末进行了图像屏蔽更新。

沙尘暴还使灰尘和沙子沉积在Ingenuity的斜盘组件中。在火星和地球上，直升机的十字盘非常重要，因为它们控制着旋翼的俯仰（与水平面的角度），这对稳定和控制飞行至关重要。当旋翼机在2022年1月28日（“毅力号”任务的第335天）沙尘暴后的第一次自动斜盘执行器自检中报告故障时，Ingenuity的斜盘问题首次被发现。数据显示，所有六个斜盘伺服驱动器在其运动范围内移动斜盘时都遇到了不寻常的阻力水平。研究小组确定，对阻力增加的最可能的解释是，灰尘和沙子积聚在斜盘组件上，而斜盘组件有暴露的运动部件。这一理论得到了支持，因为“毅力号”在沙尘暴过后也在其上层甲板上观察到了大量的灰尘和沙子堆积。

在Ingenuity的开发过程中完成的实验表明，斜盘组件应该能够通过反复驱动来清除灰尘和沙子。本月早些时候进行了一项新的实验，也证实了斜盘的自清洁能力。该小组通过在第340天进行重复的自我测试程序，或"伺服摆动"，来测试这种方法。该活动的数据显示了一个明显的改进--减少了伺服负载，因此该团队在第341天进行了7次背对背的伺服摆动。值得注意的是，在该活动结束时，Ingenuity的伺服负载似乎与沙尘暴之前的额定负载几乎相同。Ingenuity团队被允许重新尝试19号飞行，它在整个过程中以健康的致动器性能完成了这次飞行。总而言之，第19次飞行充满了挑战，但Ingenuity再次展示了它的韧性，摆脱了沙尘，使自己离开了“South Séítah” 盆地。

该团队现在正在准备第20次飞行，它将继续与“毅力号”并肩前进，回到“毅力号”的着陆地点--Octavia E. Butler 着陆点。从那里，这两个机器人伙伴将开始前往杰泽罗陨石坑三角洲。尽管它们都是前往同一个集合点，但 Ingenuity和“毅力号”将采取不同的路线前往河流三角洲。“毅力号”将开车绕过 Séítah,，而Ingenuity将走捷径，向西北方向飞过Séítah。第20次飞行将把Ingenuity带到其原来的“机场”--莱特兄弟“机场”西南方向的一个浅洼地。这个地方将作为Ingenuity飞越Séítah的出发点。在第20次飞行中，Ingenuity计划飞行280英尺（390米），高度为32.8英尺（10米），最大地面速度为10.1英里/小时（4.5米/秒）。这次飞行将不早于美东时间2月25日进行。

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