特斯拉机器人硬件部分三大核心部位在于旋转关节、线性关节、手部关节。

根据特斯拉机器人视频中展示的零部件，对其人形机器人运动控制层面核心零部件拆分如下表所示：

(相关资料图)

旋转关节：采用旋转式驱动器，主要由电机+谐波减速器+位置传感器+力矩传感器构成。

人形机器人：旋转关节四大核心零部件，龙头全梳理

手部关节：由空心杯电机+螺纹丝杠+精密行星齿轮箱+编码器。

线性关节：采用线性驱动器，主要由无框力矩电机/步进电机+行星滚柱丝杠/滚珠丝杠+力矩传感器+编码器+轴承组成。#机器人##人形机器人##工业机器#

特斯拉驱动器：

资料来源：Tesla AI Day2022 发布会

本文重点梳理人形机器人线性关节四大核心零部件。

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无框力矩电机

无框力矩电机一种特殊的力矩电机，但没有轴、轴承、外壳、反馈或端盖，只包含转子和定子。定子是外部部件，外面包覆着能产生电磁力的铜绕组，整体紧凑地安装在机器外壳的主体内；转子是内部部件，由带永磁体的旋转钢圆环组件构成，直接固定于机器轴上。

人形机器人关节体积有限，需要在有限的体积内实现尽可能高的功率密度，从而达到最好的效果。无框力矩电机集成到机器人结构中，能够最大限度减小电机占用空间。

无框力矩电机能够很好地集成于机器人关节：

无框力矩电机相较于标准伺服电机技术难度更高，因为无框力矩电机属于低压电机，但其要求输出的功率较大，同时又要求体积较小，便于安装和节约空间。

从收入体量看，海外品牌实力强劲，国产品牌规模仍较小。国外参与企业主要是科尔摩根、Moog、Maxon Motor等。

国内具有先发优势的厂商主要有步科股份、昊志机电、汇川技术、禾川科技等。

步科股份全新第三代 FMC 无框力矩电机系列系自主研发设计，性 能优于同业产品，产品尺寸可实现与国际接轨，相较于外资品牌成本优势明显，且可提供定 制化解决方案。

昊志机电的 DD 直驱电机运用独创的模块化定子结构、创新设计的电机冷却 结构，使得电机的冷却效率最大化，进而提升了电机的输出特性。

行星滚柱丝杠：国产替代蓝海市场

机器人传动装置包括齿轮传动（圆柱齿轮传动、锥齿轮传动、齿轮链传动、齿轮齿条传动、蜗轮蜗杆传动等）、丝杠传动、行星齿轮传动和RV减速器传动外，还常用柔性元件传动（谐波齿轮传动、绳传动和同步齿形带传动等）。

其中滚珠丝杠在机器人上大量应用（低成本机器人也会采用普通丝杠）。

行星滚柱丝杠最早在1942年发明，但是由于结构复杂、加工难度大和成本高，一直没有得到广泛应用。

相比滚珠丝杠副，行星滚柱丝杠在承载能力、传动效率、寿命方面具有显著优势，基于行星滚柱丝杠开发的电动缸性能更优。

行星丝杠与滚珠丝杠主要的区别在于负载的传递单元使用螺纹滚柱而不是滚柱。

行星丝杠通过螺纹滚柱来传递负载：

来源：《行星滚柱丝杠副产品产业化应用分析》

人形机器人、精密机床等行业的发展带动了国内企业在行星滚柱丝杠方面的投入。

特斯拉“Optimus”采用行星丝杠作为下肢的线性驱动器：

国内行星滚柱丝杠目前还处于早期阶段，生产难度较大，国内企业较少布局。近年来以华中科技大学、西北工业大学、南京理工大学为代表的高校力量逐步推动底层研究。

中国目前的主要参与企业包括秦川机床、鼎智科技（江苏雷利子公司）、新剑传动等厂商。

秦川机床子公司汉江机床在滚柱传动系统方面布局较早，2014年汉江机床取得整体注塑滚柱直线导轨副专利。此后，公司进一步拓展滚柱导轨类新产品，并逐步就滚柱丝杠副进行研究。2020年，汉江机床完成滚柱直线导轨副等15项丝杠产业新产品开发，完成滚柱丝杠副可靠性试验等基础性能试验5项。

鼎智科技产品包括线性执行器、混合式步进电机等，是全球线性执行器产品领域内较少数具备丝杠部件和螺母部件独立生产能力的企业。其中，公司线性执行器包括滑动丝杠、滚动丝杠，行星滚柱丝杠。公司在微型行星滚柱丝杠的研发与生产上已有里程碑式达成。该产品与滚珠丝杠相比负载能力更高、使用寿命更长，可以适应更极端的环境；与梯形丝杠相比精度和效率更高。

新剑传动公司行星滚柱丝杠电动缸产线系列产品已于2022年3月实现批量化生产。该产品是省级首台套，替代进口卡脖子工程，将成为液压驱动、滚珠丝杠电动缸的未来技术主力替代方案。公司建有国内行星滚柱丝杠首条批量化生产线，行星滚柱丝杠已建成350万套的批量化生产能力，并在汽车行业首先进行了应用。#6月财经新势力#

力矩传感器：为机器人提供触觉，产品价格昂贵

力矩传感器是一种电子装置，用于监测、检测、记录施加在其上的线性力和旋转力，常用于打磨、抛光碰撞检测等领域。

根据MarketInsight，2022年全球力矩传感器市场空间为84亿美元，约600亿元。

按照测量维度上分，力矩传感器可分为一维至六维传感器，其中六维传感器可测量X、Y、Z三轴力和力矩。

高性能进口力传感器价格昂贵，技术难度大。

2022年，在接受高工机器人采访时，坤维科技创始人熊琳表示：“一台高性能的进口力传感器的价格顶得上国内一台协作机器人的价格，导致国内机器人行业用不起，加之标校能力和生产方式等多方面的约束，国内多数六维力传感器厂商无法满足产能需求，阻碍了第三代工业机器人的发展。”

其技术难点主要在于，六维力传感器除了要解决对所测力分量敏感的单调性和一致性问题外，还要解决因结构加工和工艺误差引起的维间（轴间）干扰问题、动静态标定问题以及矢量运算中的解耦算法和电路实现。高性能六维传感器价格从几千到上万不等，价值量较高。

国内参与者主要是昊志机电、宇立仪器（安川电机、KUKA、ABB的力传感器合作商）、坤维科技（供货给节卡、遨博、睿尔曼、越疆、思灵、大族等国内协作机器人厂商）。

编码器：决定伺服系统精度

编码器作为伺服系统的反馈装置，很大程度上决定伺服系统精度。伺服驱动器驱动电机转动，编码器将反馈信号输入控制器，这样便能得到电机的转速、位置等状况。控制器根据编码器的反馈信号计算偏差，再次控制电机，纠正偏差。

通常检测电机的位置并不复杂，但是很多电机运行环境恶劣，对于编码器精度、分辨率、牢固性以及成本等方面提出诸多要求。

目前我国编码器市场行业前三海德汉、多摩川、禹衡光学占据了50%的份额。#6月财经新势力#

国内编码器市场竞争格局：

下游行业运用中，电梯一直是编码器运用最广的行业，占比25.9%的下游份额，其次分别是机床(6.3%)、纺织机械(4.1%)、包装机械(3.3%)，预计未来工业机器人和电子设备制造行业运用编码器的比重将逐步提升。

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